結果から言うと問題なく接続できました!
ちなみにバージョンは:
OnStep 3.16g,  OnEsp 1.12h
でした。

なお、WiFi-Bluetooth の Config.h 中
#define PERSISTENT_COMMAND_CHANNEL     ON
とする必要がありますので要注意。

最初、これをOFFでやってしまい悩みましたw

(2020.04.16 追記)
INDI側の設定ではIPアドレスは今までどおりですが、ポートは9998になります。
なのでポートは9999と9998が開いてる状態になりますね。